Miejscowość leży na pograniczu polsko-czeskim, w widłach Olzy i Odry. Powstała w XIV wieku i od 1428 roku należała do hrabstwa bohumińskiego. Na przestrzeni wieków często zmieniali się właściciele Zabełkowa - w 1373 roku wieś należała do rycerza Paszko z Chałupek, w 1420 roku przez 8 lat była własnością rodziny Tworkowskich. Niektórzy z późniejszych jej właścicieli zarządzali wsią tylko przez kilka miesięcy. Ostatnimi właścicielami Zabełkowa, od 1844 roku aż do wybuchu II wojny światowej, była rodzina Rothschildów.
Do 1818 roku Zabełków należał do powiatu pszczyńskiego, a jego część do dóbr austriacko-bohumińskich. Później wieś należała do powiatu raciborskiego.
W 1784 roku w Zabełkowie mieszkało 24 gospodarzy, 9 zagrodników i 21 chałupników. W tym okresie działał już we wsi młyn wodny. W 1795 roku została wybudowana szkoła, którą następnie rozbudowano w 1862 roku. W 1850 roku wzniesiono kościół na miejscu dawnej kapliczki, pochodzącej z 1798 roku.
Okres I wojny światowej mieszkańcy wioski przeżyli podobnie jak mieszkańcy pobliskich miejscowości - wielu młodych mężczyzn walczyło na frontach i niektórzy z nich nigdy z wojny nie wrócili. Z Zabełkowa pochodziło także wielu uczestników powstań śląskich i działaczy plebiscytowych, między innym pierwszy wojewoda śląski Józef Rymer.
Po roku 1922 wioska znalazła się na terenie Niemiec. W okresie międzywojennym działa tu jednak szkoła polska i Związek Polaków w Niemczech.
Strona internetowa sołectwa: www.zabelkow.pl